免像控農房體化傾斜攝影相機PSDK102S

1 傾斜攝影技術(shù)

1.1 技術(shù)概述

傾斜攝影技術(shù)是測繪域近些年發(fā)展起來(lái)的項高新技術(shù)。它改變了以往航空攝影測量只能使用單相機從垂直角度拍攝地物的局限，通過(guò)在同飛行平臺上搭載多臺傳感器，同時(shí)從垂直、側視和前后視等不同角度采集影像。傾斜影像不僅能真實(shí)反映地物情況，還通過(guò)采用*定位技術(shù)，嵌入精確的地理信息、豐富的影像信息，給用戶(hù)呈現出個(gè)五彩繽紛的三維世界，獲得身臨其境的體驗。

傾斜攝影所具備的高效率、高精度、高真實(shí)感、低成本優(yōu)勢，使其逐步替代傳統人工建模的三維模型獲取方式。個(gè)面積約50平方公里的城市，運用傾斜攝影建模技術(shù)，從獲取影像、處理數據直至生成真三維模型僅需10天左右。同等工作量，若采用人工建模，則需投入100人足足干3個(gè)月。傾斜攝影三維模型不僅能帶給觀(guān)者真實(shí)而震撼的視覺(jué)感受，還因其模型上每點(diǎn)都具有準確的三維地理坐標，可供用戶(hù)按需測量和計算，從而使三維模型在城市建設與管理、國家地理測繪、公共安與應急等方面大有可為。比如在城市建筑立面改造成本核算中，不用再拿著(zhù)站儀去采集數據，在電腦屏幕前即可輕松完成樓體測量、面積計算，估算修繕成本。

1.2 傾斜攝影原理

    傾斜攝影技術(shù)是在攝影測量技術(shù)之上發(fā)展起來(lái)的，和攝影測量不同的是：傾斜攝影是通過(guò)在同飛行平臺上搭載多臺傳感器（如圖所示，目前常用的五鏡頭相機），同時(shí)從垂直、傾斜等不同角度采集影像，獲取地面物體更為完整準確的信息。垂直地面角度拍攝獲取的影像稱(chēng)為正片（組影像），鏡頭朝向與地面成定夾角拍攝獲取的影像稱(chēng)為斜片（四組影像）。以?xún)A斜攝影技術(shù)來(lái)獲取影像數據作為素材，進(jìn)行人工或自動(dòng)化加工處理后得到的三維模型數據的過(guò)程，我們稱(chēng)之為“傾斜攝影建模”。

圖：組五拼影像獲取示意圖

圖：連續幾組影像獲取示意圖

基于傾斜攝影獲取的影像數據，可進(jìn)行通過(guò)專(zhuān)業(yè)的自動(dòng)化建模軟件生產(chǎn)三維模型，模型生產(chǎn)周期短、成本低。自動(dòng)化建模工藝流程般會(huì )經(jīng)過(guò)多視角影像的幾何校正、聯(lián)合平差等處理流程，可運算生成基于影像的高密度點(diǎn)云，點(diǎn)云構建TIN模型，并以此生成基于影像紋理的高分辨率傾斜攝影三維模型，因此也具備傾斜影像的測繪精度。傾斜攝影自動(dòng)化建模及其成果，對比人工建模過(guò)程，具備“三高低“的特點(diǎn)，即：高效率、高精度、高真實(shí)感和低成本。

1.3 傾斜攝影組成部分

2 產(chǎn)品介紹

2.1 經(jīng)緯M210 RTK V2無(wú)人機

M210 RTK V2無(wú)人機是大疆創(chuàng )新出品的款結構簡(jiǎn)單的電動(dòng)四軸無(wú)人機，具有可靠性高、飛行品質(zhì)優(yōu)異、操作使用簡(jiǎn)單、起飛和著(zhù)陸場(chǎng)地要求低等特點(diǎn)。

經(jīng)緯M210RTKV2飛行平臺延續經(jīng)緯系列可靠耐用的機身設計，為嚴苛環(huán)境而生，旨在進(jìn)步提升空中作業(yè)生產(chǎn)力。無(wú)人機設計緊湊，擴展靈活，智能控制系統與飛行性能顯著(zhù)優(yōu)化，新增飛行及數據安等功能，為測繪行業(yè)提供專(zhuān)業(yè)解決方案。

圖：M210 RTK V2四旋翼無(wú)人機

飛行器

n 尺寸883×886×398mm

n 軸距643mm

n 大載重1.45kg

n 大起飛重量6.14kg

n 水平飛行速度81km/h

n 大起飛海拔3000m

n 大飛行時(shí)間28分鐘（PJ101S）

n 防護等IP43

n 工作環(huán)境溫度-20°C至50°C

特色功能

n FPV圖傳標配

n 避障前視下視避障，部紅外

n 圖傳距離8KM，OcuSync2.0圖傳系統

n 時(shí)間同步TimeSync時(shí)間同步設計

n 客機監測DJIAirSense

n D-RTK2D-RTK2厘米GNSS移動(dòng)站

n 地面站DJIPILOT智能地面站系統

n 電池2塊組TB55電池

實(shí)時(shí)差分網(wǎng)絡(luò )千尋實(shí)時(shí)差分

2.2  傾斜相機

PJ101S五鏡頭傾斜攝影相機是基于大疆M210系列飛行器平臺推出的專(zhuān)版相機，具有更輕更小，性?xún)r(jià)比更高，適應性更強，效率更高，測量精度更高，更適用于單兵測繪作業(yè)等特點(diǎn)。

PJ101S五鏡頭相機

相機參數

n 像素單視角2430萬(wàn)，總1.2億

n CMOS數量5視角CMOS

n 畫(huà)幅APS畫(huà)幅（23.5X15.6）

n 焦距35mm（等效53mm）

n 存儲320GB、640GB、1280GB

n 曝光間隔≥0.8S

n 工作環(huán)境溫度-10°C至40°C

n 防護等IP64

n 云臺M210系列

n 重量700g

n 尺寸162X162X98mm

n 傳輸USB3.0接口

n 續航無(wú)人機供電

n OLED屏顯標配

n 實(shí)時(shí)圖傳標配

n 后差分支持

n 溫控智能主動(dòng)恒溫

n 自檢智能自檢&主動(dòng)重置

數據預處理航測助手

3 數據處理系統-Smart3D

傾斜攝影三維建模技術(shù)是基于影像的三維建模技術(shù)的種，基于影像的三維建模技術(shù)大致步驟分為：

①　特征點(diǎn)提取與相對定向；

②　投影重建與相機標定；

③　密集匹配；

④　重建三維模型。

其中第1步從給定影像中自動(dòng)檢測出可靠且充分密集的連接點(diǎn)，利用連接點(diǎn)對大量影像進(jìn)行自動(dòng)重定向；第2步根據重定向結果進(jìn)行投影重建，標定相機位置等信息；第3步通過(guò)CMVS（cluster multi-view stereo）、PMVS（patch-based multi-view stereo）等算法進(jìn)行密集匹配；第4步從點(diǎn)云通過(guò)構建三角網(wǎng)格模型得到目標三維模型。

3.1 建模原理

免像控農房體化傾斜攝影相機PSDK102S

型號：PJK102S

名稱(chēng)：傾斜攝影相機